|
| |
|
МЕХАНИЧЕСКИЕ ТАНКИ
Идя навстречу пожеланиям читателей, заинтересовавшихся статьей Л.Кинцберга "Танк разворачивается на столе", мы даем описание автоматики, установленной на модели танка.
Предоставляем слово конструктору этой аппаратуры Андрею Васильевичу Дьякову.
"Радиоуправление моделями на гусеничном ходу имеет свою специфику и отличается от управления колесными механизмами.
Аппаратура на борту танка состоит из нескольких элементов - приемника сигналов телеуправления, блока автоматики ходовых команд, селекторного блока автоматики с одноканальным входом, элементов автоматики для исполнительных механизмов, не связанных с движением модели, источников электропитания.
Управлять движением модели можно пятью командами: "ход вперед", "стоп", "ход назад", "разворот влево" (вокруг левой застопоренной гусеницы), "разворот вправо" (вокруг правой застопоренной гусеницы).
Система автоматики такова, что после прекращения команды на разворот, которая, кстати, подается после команд "вперед" ипи "назад", модель продолжает прежнее движение по прямой.
Поэтому танк двигается по извилистому маршруту, почти не снижая скорости.
Кроме того, используя шестой канал управления, можно намного расширить возможности модели.
Серия импульсов от 1 до 10 по шестому каналу приводит в действие селекторный блок автоматики с шаговым искателем.
Блок выбирает необходимую исполнительную цепь, автоматически выдает в нее импульс напряжения бортсети (27В) и после этого приходит в исходное положение.
Передать команду по VI каналу несложно - нужно набрать номер на телефонном диске.
Команды по I-V каналам посыпаются с пульта передатчика нажимом кнопки.
Для управления танком применяется шестиканапьная аппаратура с последовательной передачей команд.
Максимальная мощность при модуляции - 250мВт.
Приемник - сверхрегенеративного типа с усилителем низкой частоты и шестиканапьным дешифратором на одиночных низкочастотных LC контурах.
Рис.1. Схема блока ходовых команд (первый вариант): Р6, Р9, Р10 - дистанционные переключатели РПС-20 (паспорт РС4.521.754Сп); Р7, Р8 - реле РЭС-10 (паспорт РС4.524.302): Д6, Д7 - диоды Д7А-Д7Г; М1, М2 - электродвигатели МН-250.
БЛОК ХОДОВЫХ КОМАНД (рис.1).
При подаче импульса тока в обмотку "Б" реле Р6 подает напряжение на ходовые электродвигатели MH-250 каждой гусеницы.
Реле Р9 и Р10 переключают шунтовые обмотки электродвигателей, меняя полярность питания на выводах Ш1 и Ш2.
Якорь электродвигателя при этом получает возможность вращаться в другую сторону.
Реле Р7 или Р8 - каждое в отдельности - прекращает подвод питания к одному из ходовых электродвигателей.
В результате модель поворачивается.
Применение дистанционных переключателей типа РПС-20 существенно упрощает схемы автоматики.
Износоустойчивость переключателя при активной нагрузке контактов постоянным током 2Ах32В или 3Ах20В - 10тыс. срабатываний.
В таблице приведены основные данные выпускаемых нашей промышленностью дистанционных переключателей типа РПС-20.
Обозначение Обмотка переключателя Напряжение срабатывания, В, не более Напряжение несрабатывания, В Минимальное рабочее напряжение, Вномер сопротивление по постоянному току, Ом, +/-20% число витковРС4.521.751Сп I 30 1000 3,6 1,8 5,4II 30 1000 3,6 1,8 5,4РС4.521.752Сп I 130 2000 7,8 3,9 10,8II 130 2000 7,8 3,9 10,8РС4.521.753Сп I 200 2400 10 5 14,4II 200 2400 10 5 14,4РС4.521.754Сп I 660 4000 18 8 24II 660 4000 18 8 24
Быстрый разворот модели можно осуществить и без предварительной подачи ходовых команд (электродвигатели работают в противоположные стороны). Эта задача решена в схеме, показанной на рисунке 2.
Рис.2. Схема блока ходовых команд (второй варкакт): P1, Р2, Р4, Р5 - дистанционные переключатели РПС-20; Р3 - реле от приемника "РУМ-1": Д1-Д15 - диоды Д7А-Д7Г (ДГЦ-24 и др.); М1, М2 - электродвигатели МН-250.
После разворота модель движется в исправлении, соответствующем последней поданной команде.
Это обеспечивает узел на реле Р3: он выдает импульс напряжения, который через подготовленную с помощью репе Р2 цепь поступает на клеммы управления "вперед" или "назад".
Рис.3. Схема селекторного блока: Д1-Д5 - Д7А-Д7Г; Р1 - реле РП-1; Р2, Рз - реле от приемника "РУМ-1", Р4 - реле PCМ-1; Р6 - реле РСМ-2: ШИ-11 - шаговый искатель; КС - контакты самохода ШИ-11.
СЕЛЕКТОРНЫЙ БЛОК (рис. 3) управляется по шестому каналу радиолинии.
Исполнительную цепь выбирает шаговый искатель ШИ-11.
На его вход от первичного реле приемнина поступают импульсы тока.
Ток в обмотку пульс-мотора шагового искателя подается через контакты промежуточного реле P1.
В это время пульс-мотор ШИ-11 поворачивает щетку I на нужную ламель.
При первом импульсе конденсатор С2 через диод Д2 зарядится.
Одновременно сработает реле Р2 и через его контакты и диод Д3 в обход обмотки реле Р3 зарядится конденсатор С3.
В интервалах между командными импульсами реле Р2 остается в рабочем положении, но после конца их передачи конденсатор С2 разрядится через обмотку реле Р2, и оно выключится.
Сразу же через обмотку реле Р3, и резистор R2 станет разряжаться конденсатор С3.
Реле Р3 импупьсно сработает и к остановившейся щетке ШИ-11 на 1сек подключится напряжение бортсети (27В).
Так будет подан сигнал для "срабатывания" автоматики исполнительных элементов.
Затем происходит возврат системы в исходное состояние.
Для этой цепи в момент выдачи импульса "исполнения" реле Р4, сработав и самоблокируясь, подготавливает цепь включения реле Р5 - оно включится при размыкании контактов реле Р3.
В результате через нормально замкнутые контакты реле Р1 подается напряжение на обмотку ШИ-11.
Теперь контакты самохода (КС) включат реле Р1, которое прервет подачу тока в обмотку электромагнита ШИ-11.
Якорь ШИ-11, придя в исходное состояние, разомкнет КС, обмотка реле P1 снова обесточится, и цикл начнет повторяться до тех пор, пока щетка IV не сойдет с широкой ламели.
Схема обесточена.
Если интервалы в серии командных импульсов велики, то нужна большая емкость конденсатора С2, которая определяется при регулировке.
Реле Р2 и Р3 должны быть чувствительными - типа РП-4 или от приемника аппаратуры РУМ-1.
Точкой показан плюсовой вывод обмотки.
Диоды Д1, Д2, Д4, и Д5 служат для развязки цепей.
Цепочка R1C1 - искрогасящая.
Подбором величины резистора сводится к минимуму искрение и подгорание контактов реле Р1.
У шагового искателя ШИ-11 необходимо удалить II и III ламепьные поля и скользящие по ним щетки, а также заменить плоскую возвратную пружину на спиральную.
Тогда на работу ШИ-11 не будет существенно влиять снижение напряжения у аккумуляторной (или гальванической) батареи, питающей электрическую сеть модели.
Напряжение бортсети и исполнительные цепи подводятся к ламелям ШИ через жгут с разъемом Ш-4.
Командные импупьсы напряжения от первичного реле шестого канала дешифратора поступают ко входу селекторного блока по отдельному проводу.
Рис. 4. Принципиальная схема аппаратуры, установленной на модели: Р11, Р13 - реле РСМ-2; Pl2, P14, P15, P16 реле РСМ-1; Р17 - реле РСМ-3: ЭM1 - электромагнит, открывающий люк водителя; ЭМ2 - электромагнит курка орудия; Лi, Л2 - лампочки от карманного фонаря в фарах модели (2,5В); электродвигатель поворота бащнн - от детской электромеханической игрушки; Гр - электродинамический капсюль ДЭМ-4М или ТК-64.
АВТОМАТИКА ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ.
На рисунке 4 приведены схемы верхней и нижней частей модели танка.
Поворачивает башню малогабаритный электродвигатель пятивольтовой серии (от механических игрушек).
Включение и реверс этого электродвигателя обеспечивают реле Р11, P13, P15, P16 - реле Р11 и Р13 имеют взаимно-перекрестную электрическую блокировку.
Когда срабатывает одно - другое не включается.
Поэтому одновременное замыкание контактов реле Р15 и Р16, через которые подооднтся питание (5В) к электродвигателю поворота башни, невозможно.
Реле Р11 и Р13 при срабатывании самоблокируются.
Сработавшее реле выключается подачей на резистор R3 импупьса напряжения 27В.
В это время оба вывода обмотки реле находятся под одинаковым потенциалом (27В) и реле выключается, а электродвигатель поворота башни останавливается.
Аналогично выключаются реле P12 и Р14, которые включают фары и гудок, расположсенные в верхней части модели.
Электромагниты ЭМ1 и ЭМ2 получают питание с ламепей ШИ-11 во время автоматически выдаваемого селекторным блоком импульса исполнения команды.
Эти электромагниты управляют люком танка и выстрелом орудия.
Гудок (ДЭМ-4М или ТК-64) работает за счет импульсного заряда-разряда нонденсатора С.
Это обеспечивается зуммерным режимом репе Р17 при срабатывании реле Р14.
Подводка цепей управления к механизмам в поворотной башне осуществляется тремя гибкими проводами, пропущенными в башню из центра нижней части модели.
Приведенные схемные решения могут быть изменены. На рисунках 5, 6 и 7 показано, как можно изменить схему подачи гудка, поворота башни при применении электродвигателя 24-вопьтовой серии (Д2Р и др.), а также механизма многозарядного орудия, приводимого в действие аналогичным электродвигателем.
Рис.5. Схема управления электродвигателем (27В) поворота башни: P1, P2 - дистанционные переключатели РПС-20: M1 - электродвигатель Д2Р и др.
Рис.6. Схема подачи гудка.
Рис.7. Схема управления электродвигателем (27В) механизма орудия модели: Р1 - реле РСМ-1; М1 - электродвигатель Д2Р и др.
В электронной системе подачи гудка (рис. 6) подбор конденсаторов С1 и С2 влияет на тембр звука.
При исправных деталях схема работает сразу и регулировки не требует.
Гудок получается очень громким и естественным.
Следует заметить, что схема может служить отличным электронным зуммером при обучении приему азбуки Морзе на спух.
Тогда питание должно осуществляться от 12В (3 батареи КБС-п-0,50, соединенные последовательно).
Резистор R6 в этом случае не ставится.
МОНТАЖ.
Еспи аппаратура сделана без ошибок, то она работает сразу.
Перед монтажом все детали обязательно проверьте на исправность.
Кроме того, несколько общих требований к сборке.
Реле в блоках можно крепить эпоксидной смолой к стенкам ипи плате.
На места спайки проводов с выводами наденьте хлорвиниловые трубки.
Все пайки закрасьте цветным цапон-лаком.
Элементы автоматики в блоках маркируйте согласно принципиальной схеме.
Такая система автоматики или отдельные схемные решения могут быть использованы и для других типов телеуправляемых моделей. /А.ДЬЯКОВ, инженер, Москва/
|
|
|